Die Straße wurde nach dem Küster der Willicher Pfarrkirche Carl Hafels benannt. Hafels machte sich durch seine Aufzeichnungen und Skizzen der alten Pfarrkirche um die Heimatgeschichte Willichs verdient.
1968 wurde der Bauernhof der Familie Hannen an der Dammstraße abgerissen. Dies war die Voraussetzung für den Bau der Hafelsstraße.
Die Hafelsstraße befindet sich im Gebiet Moosheide. Sie beginnt als verkehrsberuhigte Straße an der Dammstraße und verläuft in südliche Richtung bis zur Albert-Granderath-Straße.
